1.国家工业和信息化部“面向机床行业大中型数控机床关键加工装备”项目(2021年);
2.国家高技术研究发展计划(863计划)重大项目:工业机器人高精度高效率减速器开发(项目编号2011AA04A1028),成果“机器人用精密2K-V型减速机产品开发”获天津市科技进步二等奖;
3.国家自然科学基金:以动态吸引子为导向的布局求解理论的研究(项目编号60975246);
4.国家自然科学青年基金项目:工业机器人关节非标准薄壁角接触球轴承动态设计与几何结构参数优化研究(项目编号51305300)
5.国家自然科学基金面上项目:少自由度并联机构设计中若干基础理论问题研究(项目编号50775158);
6.教育部科学技术研究重点项目:少自由度并联构型装备静刚度预估技术与实验研究(项目编号210005);
7.天津市自然科学基金青年项目:工业机器人关节用RV减速机精度保持能力提升方法研究(2018年);
8.天津市科技发展计划项目:关节滚动轴承与机器人耦合动力学及参数匹配优化研究(2013年);
9.天津市自然科学基金青年项目:基于刚柔耦合的2K-V型传动装置的精度设计与实验研究(2015年);